衣架是由一個名叫艾伯特·帕克豪斯的工人發明的。當時他是美國密執安州的一家金屬絲及小手工製品公司製作燈罩的鐵匠，一天他生氣地發現工廠衣帽間的掛衣鉤已被全部佔用，他氣沖沖的拿出一段鉛絲，彎成大衣肩部的形狀並在上面加了鉤子。這個發明被他老闆據為己有並取得專利，這便是衣架的起源。
衣架是我國較早出現的一種傢俱，周朝開始實行禮制，貴族階層對衣冠十分重視，為了適應這種需要，較早就出現了專門用來懸掛衣物的架子。各個朝代的衣架形式各有不同，名稱也有所不同。春秋時期，橫架的木杆，用以掛衣曰“桁”，又叫“木施”。
在宋代，衣架的使用較前代更為普遍，並且有形象的資料，河南禹縣宋墓壁畫梳妝圖中的衣架，它由兩根立柱支撐一根橫杆，橫杆兩頭長出立柱，兩頭微向上翹，並做成花朵狀。下部用兩橫木墩以穩定立柱，在上橫杆下部的兩柱之間，另加一根橫棖，以起加固作用。
明代衣架整體造型仍保持著傳統模式，但用材、製作、裝飾尤精。衣架下端以兩塊墩子木作足，裡外兩面浮雕回紋，墩上植立柱，前後兩個鏤雕卷草花站牙抵夾。站牙上部和下部分用榫與立柱和座墩連線，兩墩安裝用小塊木料攢接的櫺格，由於櫺格具有一定的寬度，故可以擺放鞋履等物。各個橫材與立柱結合部的下側，都有透雕柺子回紋花牙承託。衣架從選材、設計、雕刻製作，在明代都達到了很高的藝術水平。
明清衣架造型典雅，裝飾精美，雕刻細緻，漆色光亮。明清官員頭戴烏紗紅纓帽，身著前後綴有補子的盤領馬蹄袖長袍，故清代衣架高大，站牙立柱上設有橫杆，二端出挑，雕有紋飾，衣袍搭在橫杆上，謂龍門架。
清朝實行“易服”政策，推行穿滿人服裝，滿人體魄剽悍而高大，所穿的服裝體積大，份量重。有錢、有地位人的衣服，是由堆花繡鳳的綾羅綢緞組成，因此，造就清代衣架的繁華、端莊、巨大，是這一個時期的特徵，也是區別其他時代的不同之處。
清代衣架又俗稱“朝服架”，主要掛置男用官服所用，因此，所有的衣架主樑都如同二條仰首的雙龍，傲氣地橫臥在那裡，象徵著官運亨通，其餘的如“福”、“祿”、“壽”及各種裝飾性花飾，則進一步強調他們的價值觀念。
古時的衣架到了現代又有了新的演變和發展，傳統的款式和現代的實用功能相結合，產生了新的家居製品，別有一番韻味。