姿態角和自由度相關聯；
姿態角在控制，機械領域廣泛使用；
這裡，簡單瞭解一下：
什麼是姿態角（Euler角）？
yaw，pitch，roll的識別？
工具/原料
閱讀器
右手笛卡爾座標
方法/步驟
姿態角，首先知道什麼是地面座標系和機體座標系？
地面座標系（earth-surface inertial reference frame）
①在地面上選一點Og ②使xg軸在水平面內並指向某一方向 ③zg軸垂直於地面並指向地心 ④yg軸在水平面內垂直於xg軸，其指向按右手定則確定
如圖所示：
機體座標系(Aircraft-body coordinate frame)
①原點O取在飛機質心處，座標系與飛機固連 ②x軸在飛機對稱平面內並平行於飛機的設計軸線指向機頭 ③y軸垂直於飛機對稱平面指向機身右方 ④z軸在飛機對稱平面內，與x軸垂直並指向機身下方
如圖所示：
尤拉角/姿態角（Euler Angle）
機體座標系與地面座標系的關係是三個Euler角：yaw，pitch，roll，
反應了飛機相對地面的姿態。
俯仰角θ（pitch）：
機體座標系X軸與水平面的夾角。
當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（擡頭）時，俯仰角為正，否則為負。
pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角，
如圖所示：
偏航角ψ（yaw）：
機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，
由xg軸逆時針轉至機體xb的投影線時，偏航角為正，即機頭右偏航為正，反之為負。
yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角，
如圖所示。
翻滾角Φ（roll）：
機體座標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。
roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角，
如圖所示：
模型引用：
頭模型的姿態角，標註
如圖所示：
注意事項
pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角，
yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角，
roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角，