CAN與CANopen協議區別好多人問，我來圖解。
方法/步驟
首先了解 網絡協議分層，分七層。
其次瞭解現場總線
現場總線網絡一般只實現了第 1 層（物理層）、第 2 層（數據鏈路層）、 第 7 層（應用層）。
因為現場總線通常只包括一個網段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第 4 層（網絡層）， 也不需要第 5 層（會話層）第 6 層（描述層）的作用。
CAN的定義內容，如圖
CAN 只定義物理層和數據鏈路層，沒有規定應用層，本身並不完整，需要一個高層協議來定義 CAN 報文中的 11/29 位標識符、8 字節數據的使用。
CAN規定的物理電平特徵，如圖
CANopen 協議被認為是在基於 CAN 的工業系統中佔領導地位的標準。
CANOpen在CAN基礎上規定了應用層協議。
CANopen與CAN的關係，如圖
物理結構區別：大多數重要的設備類型，例如數字 和模擬的輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備描述” 的協議中進行描述；“設備描述”定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。
依靠 CANopen 協議的支持， 可以對不同廠商的設備通過總線進行配置（僅僅需要描述文件EDS 或DCF）。
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